静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率（）

转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（）A.PIDB.PIC.PD.PD

单项选择题转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（）

何谓单极性调制和双极性调制？

问答题何谓单极性调制和双极性调制？

简述SPWM的控制方式。

问答题简述SPWM的控制方式。