平面指适用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小。

自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。

判断题自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。

机器人设计时自由度越多越好。

判断题机器人设计时自由度越多越好。

极坐标型机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。

判断题极坐标型机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。