常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按（）调速方式。

转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、（）、退饱和三种情况。

填空题转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、（）、退饱和三种情况。

比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，（）部分能迅速响应控制作用。

填空题比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，（）部分能迅速响应控制作用。

无静差直流调速系统的实质是调节器包含（）环节。

填空题无静差直流调速系统的实质是调节器包含（）环节。