根据稳态误差的不同可将系统分成（）系统和（）系统。

系统的型是指（）。型越低，稳态性能越（），但稳定性越（）。

填空题系统的型是指（）。型越低，稳态性能越（），但稳定性越（）。

系统的型是指（）。型越高，稳态性能越（），但稳定性越（）。

填空题系统的型是指（）。型越高，稳态性能越（），但稳定性越（）。

代数判据说明，判定系统稳定性可通过对特征方程的系数的分析实现.若系统稳定则特征方程系数应满足（）.

填空题代数判据说明，判定系统稳定性可通过对特征方程的系数的分析实现.若系统稳定则特征方程系数应满足（）.