组成机构的要素是构件和运动副，构件是机构中的（）单元体。

在平面机构中若引入一个低副将引入（）个约束。

填空题在平面机构中若引入一个低副将引入（）个约束。

机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的（）。

填空题机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的（）。

机构中的局部自由度是指不影响输入与输出件（）的自由度。

填空题机构中的局部自由度是指不影响输入与输出件（）的自由度。