计算题

某系统的连续控制器设计为试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D（z），并分别给出3种方法对应的递推控制算法。

求惯性环节的差分方程。

问答题

求惯性环节的差分方程。

何时需要采用PID位置算法？何时需要采用PID增量算法？

问答题何时需要采用PID位置算法？何时需要采用PID增量算法？

试叙步进电机驱动器的种类和特点。

问答题试叙步进电机驱动器的种类和特点。