多项选择题

在ABB机器人启动过程中,示教器出现“与SMB通信中断”的报警信息,可能原因包括()。

A.SMB电池已放电或未连接
B.串行测量电路板或轴计算机故障
C.编码器线缆与本体或控制器接触不良
D.机器人在电机关闭状态下被手动移动