根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为（）控制系统、（）控制系统和程序控制系统。

单位斜坡函数t的拉氏变换为（）

填空题单位斜坡函数t的拉氏变换为（）

0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为（）dB/dec，高度为20lgKp。

填空题0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为（）dB/dec，高度为20lgKp。

在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差ess=（）

填空题在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差e_ss=（）