根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为（）控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

变频器的PID功能中，I指（）。

填空题变频器的PID功能中，I指（）。

闭环控制系统又称为（）系统。

填空题闭环控制系统又称为（）系统。

变频调速时，基频以下的调速属于（）调速。

填空题变频调速时，基频以下的调速属于（）调速。