系统的数学模型具有多种形式，对于SISO系统，适合采用（）模型进行表示；而对于MIMO系统，适合采用（）模型进行表示，其本质是一个一阶微分方程组，非常易于计算机求解。

数学仿真包括三个基本要素，即（）、（）与（）。

填空题数学仿真包括三个基本要素，即（）、（）与（）。

模型一般分为（）、（）、（）。

填空题模型一般分为（）、（）、（）。

常用微分方程数值解的基本方法有（）。

填空题常用微分方程数值解的基本方法有（）。