为了实现闭环控制，必须对反馈量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。因此，整个控制系统形成一个闭合回路。我们把输出量直接或间接地反馈到（）端，形成闭环，参与控制的系统，称作闭环控制系统。

自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为（）和非线性控制系统。

填空题自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为（）和非线性控制系统。

系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态这样的系统是（）系统。

填空题系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态这样的系统是（）系统。

控制的任务实际上就是（），使不管是否存在扰动，均能使（）的输出量满足给定值的要求。

填空题控制的任务实际上就是（），使不管是否存在扰动，均能使（）的输出量满足给定值的要求。