在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的（），此时控制器应采用（）。如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于（），此时控制器应采用（）

数字PID 控制器有三种常用形式，分别是（）、（）、（）

填空题数字PID 控制器有三种常用形式，分别是（）、（）、（）

位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。

填空题位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。

增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中

填空题增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中