案例分析题

已知坐标{C}对基座标系的变换为：；对于基座标系的微分平移分量分别为沿X轴移动0.5，沿Y轴移动0，沿Z轴移动1；微分旋转分量分别为0.1，0.2和0。

求相应的微分变换。

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由...

问答题

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d₁，d₂。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵⁰T₁，¹T₂等，求出机械手末端O₃点的位置和速度方程。

求下面齐次变换的逆变换T-1。

问答题

求下面齐次变换的逆变换T^-1。

写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换： （a）移动（3，7，9）T；（b）再绕xB轴转...

问答题

写出齐次变换矩阵^A_BT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换：
（a）移动（3，7，9）^T；（b）再绕x_B轴转-90度；（c）绕z_B轴转90度。