计算题

求下面齐次变换的逆变换T^-1。

写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换： （a）移动（3，7，9）T；（b）再绕xB轴转...

问答题

写出齐次变换矩阵^A_BT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换：
（a）移动（3，7，9）^T；（b）再绕x_B轴转-90度；（c）绕z_B轴转90度。

写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换： （a）绕zA轴转90度；（b）再绕xA轴转–9...

问答题

写出齐次变换矩阵^A_BT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
（a）绕z_A轴转90度；（b）再绕x_A轴转–90度；（c）最后作移动（3，7，9）^T。

比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。

问答题比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。