在改进式的谐波减速器中，滚柱套在轴上，彼此间通过链式保持架连接在一起，代替了传统式谐波减速器中的柔轮。

改进式的谐波减速器主要是针对传统式的谐波减速器中的柔轮易疲劳、耐久性差的问题做出了改进。

判断题改进式的谐波减速器主要是针对传统式的谐波减速器中的柔轮易疲劳、耐久性差的问题做出了改进。

谐波减速器中的柔轮，其齿距与刚轮不相同。

判断题谐波减速器中的柔轮，其齿距与刚轮不相同。

渐开线少齿差行星齿轮减速器中的中心齿轮与机壳固连不动。

判断题渐开线少齿差行星齿轮减速器中的中心齿轮与机壳固连不动。