计算题

判断下列系统的能控性。

若r（t）=2t+2时，要求系统稳态误差ess≤0.25，K应取何值？

问答题若r（t）=2t+2时，要求系统稳态误差e_ss≤0.25，K应取何值？

为使系统特征根全部位于s平面s=-1的左侧，K应取何值？

问答题为使系统特征根全部位于s平面s=-1的左侧，K应取何值？

为确保系统稳定，如何取K值？

问答题为确保系统稳定，如何取K值？