在集中控制方式中，处理机都采用双机（）冗余配置方式。

控制系统分为（）、分级控制方式和全分散控制方式。

填空题控制系统分为（）、分级控制方式和全分散控制方式。

控制系统中的程序中实时性要求最高的是（）。

填空题控制系统中的程序中实时性要求最高的是（）。

控制系统中的程序一般划分为故障级程序，（）和基本级程序。

填空题控制系统中的程序一般划分为故障级程序，（）和基本级程序。