用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。

设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴（）移动。

填空题设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴（）移动。

设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。

填空题设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。

机器人的坐标系的种类为：（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系。

填空题机器人的坐标系的种类为：（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系。