当系统稳定时，其阶跃响应第一次达到终值的50％所需要的时间称为（）时间。

系统的开环传递函数为G（s）H（s），当s→0时sG（s）H（s）的极限称为系统的稳态（）误差系数。

填空题系统的开环传递函数为G（s）H（s），当s→0时sG（s）H（s）的极限称为系统的稳态（）误差系数。

控制系统设计的任务之一就是要在保证系统稳定的前提下，尽量地减小乃至消除系统的（）。

填空题控制系统设计的任务之一就是要在保证系统稳定的前提下，尽量地减小乃至消除系统的（）。

加速度信号也称（）信号。

填空题加速度信号也称（）信号。