机械的效率公式为（），当机械发生自锁时其效率为（）。

两构件组成移动副，则它们的瞬心位置在（）。

填空题两构件组成移动副，则它们的瞬心位置在（）。

平面低副具有（）个约束，（）个自由度。

填空题平面低副具有（）个约束，（）个自由度。

差动轮系是机构自由度等于（）的周转轮系。

填空题差动轮系是机构自由度等于（）的周转轮系。