线性定常系统的传递函数，是在（）时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。

方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和（）连接。

填空题方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和（）连接。

当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是（）时，系统是稳定的。

填空题当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是（）时，系统是稳定的。

在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差ess=（）

填空题在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e_ss=（）