案例分析题

已知具有理想继电器的非线性系统如图所示。

用相平面法分析T_d=0.5时系统的运动，说明比例微分控制对改善系统性能的作用。

用相平面法分析Td=0时系统的运动。

问答题用相平面法分析T_d=0时系统的运动。

判断该系统是否稳定，最大稳态误差是多少？

问答题判断该系统是否稳定，最大稳态误差是多少？

试在平面上绘制相轨迹图。

问答题

试在平面上绘制相轨迹图。