判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为（），即系统的特征根必须全部在（）是系统稳定的充要条件。

传递函数表示系统（），与外界输入无关。

填空题传递函数表示系统（），与外界输入无关。

Mp表示了系统的（），td、tr及ts表征了系统的（）。

填空题M_p表示了系统的（），t_d、t_r及t_s表征了系统的（）。

对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、（）和（）。

填空题对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、（）和（）。