按照校正装置与给定被控对象连接方式不同，校正方式可以分为（）和（）。

（），就是指在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。

填空题（），就是指在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。

在相位等于-180°的频率ω_g上开环幅频特性的倒数，称为系统的（）。

填空题在相位等于-180°的频率ω_g上开环幅频特性的倒数，称为系统的（）。

在ω=ω_c时，使系统达到不稳定边缘所需要附加的相位滞后量称为（）。

填空题在ω=ω_c时，使系统达到不稳定边缘所需要附加的相位滞后量称为（）。