共用题干题

采样系统如图所示，采样周期T=1秒。

设b=0，求使闭环特征根在z平面原点时k和a的取值。

求闭环脉冲传递函数。

问答题求闭环脉冲传递函数。

当K=1，r（t）=t1（t）时，求系统的稳态误差e1ss。

问答题当K=1，r（t）=t1（t）时，求系统的稳态误差e_1ss。

求系统稳定时K的取值范围。

问答题求系统稳定时K的取值范围。