PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

零阶保持器具有信号的（）的功能。

填空题零阶保持器具有信号的（）的功能。

数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。

填空题数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。

最少拍随动系统的主要指标是（），而纯滞后系统的主要性能指标是超调量。

填空题最少拍随动系统的主要指标是（），而纯滞后系统的主要性能指标是超调量。