串级控制系统具有三大特点：具有（）、改善了对象特性、（）。

串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。

填空题串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。

串级控制系统的扰动有一次扰动、（）、（）。

填空题串级控制系统的扰动有一次扰动、（）、（）。

控制阀的理想流量特性包括直线、（）、快开和（）。

填空题控制阀的理想流量特性包括直线、（）、快开和（）。