串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。

串级控制系统的扰动有一次扰动、（）、（）。

填空题串级控制系统的扰动有一次扰动、（）、（）。

控制阀的理想流量特性包括直线、（）、快开和（）。

填空题控制阀的理想流量特性包括直线、（）、快开和（）。

控制器参数是根据具体的对象特性得到的，这些特性主要包括：（）、微分时间、（）。

填空题控制器参数是根据具体的对象特性得到的，这些特性主要包括：（）、微分时间、（）。