考虑一个SISO闭环系统如图所示，其中u_k和y_k分别为前向通道过程输入和输出量，{e_k}为白噪声扰动序列，过程参数多项式A（z^-1）、B（z^-1）、C（z^-1）和已知的调节器参数多项式P（z^-1）、Q（z^-1）分别表示为：

试证明：过程参数多项式可辨识的条件是使调节器参数多项式的阶次满足

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问答题

问答题

在递推最小二乘估计中，新息的表达式为
1. 请写出残差的表达式
2. 证明：

问答题

某系统的动态模型为y_k=ay_k-1+bu_k+e_k，假设：系统是稳定的，且{e_k}和{u_k}都为零均值广义平稳随机序列。采用辅助变量法进行参数估计，进行L次量测，且L充
分大，试证明：

是一个合适的辅助变量矩阵。