考虑一个SISO闭环系统如图所示，其中u_k和y_k分别为前向通道被控对象的输入和输出量，{e_k}为白噪声扰动序列。试讨论以下两种情况的被控对象模型参数的可辨识性和辨识结果。

考虑一个SISO闭环系统如图所示，其中u_k和y_k分别为前向通道过程输入和输出量，{e_k}为白噪声扰动序列，过程参数多项式A（z^-1）、B（z^-1）、C（z^-1）和已知的调节器参数多项式P（z^-1）、Q（z^-1）分别表示为：

试证明：过程参数多项式可辨识的条件是使调节器参数多项式的阶次满足

在递推最小二乘估计中，新息的表达式为
1. 请写出残差的表达式
2. 证明：