计算题：如图所示链铰四杆机构中，各构件的长度为a=250mm,b=650mm, C=450mm,d=550mm。试问：该机构是哪种铰链四杆机构，并说明理由。

计算题：计算图所示机构的自由度（若图中含有复合铰链、局部自由度和虚约束等情况时，应具体指出。）
B处为局部自由度

计算题：两级斜齿圆柱齿轮减速器，已知条件如图1所示
1.在图上标出齿轮2上的f_t1f_r2f_a3 的作用线和方向
2.低速级斜齿轮的螺旋线方向应如何选择才能使中间轴上两齿轮的轴向力方向相反；
 

计算题：计算机构的自由度，若有局部自由度、复合铰链或虚约束，说明所在位置。