减少与解除耦合的途径有：（）

A、被控变量和操纵变量之间正确匹配
B、控制器参数整定
C、减少控制回路
D、串接解耦装置
E、模态控制：使各输出相互不影响，实现解耦控制
F、多变量控制器解耦：用多变量控制器使实现对角线优势
G、采取奇异值分解的解耦方法