设控制系统如图所示，图中
输入r（t）以及扰动n₁（t）和n₂（t）均为单位阶跃函数。试求
（a）在r（t）作用下系统的稳态误差；
（b）在n₁（t）作用下系统的稳态误差；
（c）在n₁（t）和n₂（t）同时作用下系统的稳态误差。

设控制系统如图所示。

（a）取τ₁=0，τ₂=0.1，计算测速反馈作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。
（b）取τ₁=0.1，τ₂=0，计算比例微分作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。

系统框图如图所示。

（a）试确定使系统稳定时，τ和K_t应满足的条件。
（b）当τ=0，求K_t使σ%=16.3%，写出此时系统单位阶跃响应的表达式。
（c）对使系统稳定的τ和K_t，写出在r（t）=10+2t+2t²作用下系统稳态误差e_ss的表达式。

设3阶系统的闭环传递函数为
其单位阶跃响应为
式中

（a）当p较大时，给出A和B的估值，c（t）中的哪一项起主要作用？系统的响应特性如何？
（b）当p较小时，给出A和B的估值，c（t）中的哪一项起主要作用？系统的响应特性如何？