设控制系统如图所示。

（a）取τ₁=0，τ₂=0.1，计算测速反馈作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。
（b）取τ₁=0.1，τ₂=0，计算比例微分作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。

系统框图如图所示。

（a）试确定使系统稳定时，τ和K_t应满足的条件。
（b）当τ=0，求K_t使σ%=16.3%，写出此时系统单位阶跃响应的表达式。
（c）对使系统稳定的τ和K_t，写出在r（t）=10+2t+2t²作用下系统稳态误差e_ss的表达式。

设3阶系统的闭环传递函数为
其单位阶跃响应为
式中

（a）当p较大时，给出A和B的估值，c（t）中的哪一项起主要作用？系统的响应特性如何？
（b）当p较小时，给出A和B的估值，c（t）中的哪一项起主要作用？系统的响应特性如何？

某直流电动机的运动方程为
设其中J_m=0.01kg·m²，f=0.001N·m·s，C_m=0.02N·m/A，C_e=0.02V·s，R_a=10Ω。
（a）问u_a=10V时，电动机的稳态转速是多少？
（b）引入位置反馈，即
k为比例调节器的增益，若希望σ%=20%，求k的取值。