建立自己的工件坐标由两个好处，1.机器人在运行时按照坐标系方向做线性运动，而不拘泥与系统提供的基坐标系，和世界坐标系这几种固定坐标系。2.当机器人与工作台面的位置发生相对移动时，只要更新工件坐标系，既可以不需要重新示教轨迹，从而实现轨迹的纠正。

proc Main（）
MoveL P1 v100 z10 tool10\wobj：=Mywobj；
MoveC P2，P3 v100 z10 tool10\wobj：=Mywobj；
其中P1的位置是圆弧起点，P2为圆弧的中间点，P3为圆弧的终点。

proc Main（）
MoveL P1 v100 z10 tool10\wobj：=Mywobj；
MoveL P2 v100 z10 tool10\wobj：=Mywobj；
DO10_1=0
假设机器人整机抓着搬运的工件，要放到p2的位置，然后松开夹爪，将工件放下，控制夹具，将工件放下，控制夹具的是电池阀（do10_1=0时，夹具打开）
上述程序是不正确的，目标点没有用Fine，这样会导致机器人还没有到达目标点就会松开夹爪，工件就会掉在地上，只要把P2点的Z10改为Fine就可以了。