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多项选择题

四旋翼飞行器在y方向（左-右）的控制与下列哪些物理量有关？（）

A.重力加速度
B.x方向的加速度
C.y方向的加速度
D.俯仰角

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多项选择题
四旋翼飞行器在x方向（前-后）的控制与下列哪些物理量有关？（）

A.x方向的加速度
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C.重力加速度
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单项选择题
位姿解耦后的四旋翼飞行器运动学方程是依据什么建立的？（）

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B.角动量定理
C.牛顿第三定律
D.动量矩守恒定理
单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置处有明显超调，应如何调整参数？（）

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B.减小外环Kp并增大内环Kd
C.减小内环Kp
D.增大内环Kp
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