多项选择题
A.宽广的调速范围 B.机械特性和调速特性均为线性 C.无自转现象 D.快速响应好
A.装在关节驱动器上的力觉传感器，称为关节力传感器 B.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器，称为腕力传感器 C.装在机座上的力觉传感器，称为机座力传感器 D.装在机器人手指关节上（或指上）的力觉传感器，称为指力传感器
A.液压驱动机 B.直流电动机 C.交流电动机 D.步进电动机
A.光学式绝对型旋转编码器 B.光学式增量型旋转编码器 C.激光干涉式编码器 D.分相器
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