多项选择题

根据装载的位置不同，机器人力觉传感器通常可分为以下几类（）。

A.装在关节驱动器上的力觉传感器，称为关节力传感器
B.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器，称为腕力传感器
C.装在机座上的力觉传感器，称为机座力传感器
D.装在机器人手指关节上（或指上）的力觉传感器，称为指力传感器

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多项选择题

A.液压驱动机
B.直流电动机
C.交流电动机
D.步进电动机

多项选择题

A.光学式绝对型旋转编码器
B.光学式增量型旋转编码器
C.激光干涉式编码器
D.分相器

多项选择题

A.超调量
B.阶跃输入的转速相应时间
C.建立时间
D.堵转电流