图示楔形机构中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接触面的摩擦系数f=0.15。试求所需的驱动力F_d。

在图示机构构件1等速转动，已知机构尺寸l_AB=100mm ,角速度为ω₁=20rad/s，原动件的位置φ₁=30º,分别用相对运动图解法和解析法求构件3上D点的速度和加速度。

在图示的摆动导杆机构中，已知l_AB=30mm,l_AC=100mm,l_BD=50mm,l_DE=40mm,φ₁=45º,曲柄1以等角速度ω₁=10rad/s沿逆时针方向回转。求D点和E点的速度和加速度及构件3的角速度和角加速度（用相对运动图解法）。

在图示机构中，已知各构件尺寸为l_AB=180mm,l_BC=280mm,l_BD=450mm,l_CD=250mm,l_AE=120mm,φ=30o,构件AB上点E的速度为v_E=150mm/s,试求该位置时C、D两点的速度及连杆2的角速度ω₂。