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单项选择题

Mahony互补滤波算法中,四元数迭代式中h/2的含义是()。

A.STM32单片机定时器周期的一半
B.四元数表示向量长度的一半
C.获取IMU数据周期的一半
D.IMU芯片采样周期的一半

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