在UKF中，对于n维状态估计，需要构建多少个sigma点？（）

A.系统噪声与量测噪声零均值，方差阵为对角阵
B.过程噪声与观测噪声不相关
C.状态初值是零
D.初值和过程噪声、观测噪声不相关

A.线性高斯系统
B.非线性高斯系统
C.线性非高斯系统
D.非线性非高斯系统

A.古典最小二乘不可递推实现
B.最小二乘估计需要已知系统的量测方程与状态方程
C.递推最小二乘估计可用于在线估计
D.最小二乘估计的准则是最小平方误差估计