问答题
计算题
方框图如图所示，若系统的σ%=15%，tp=0.8s。试求：
（1）K1、K2值；
（2）r(t)=1(t)时的调节时间ts和上升时间tr。
【参考答案】
解：
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；试绘制K由0->∞变化的闭环根轨迹图。
的Z变换F（z）。
