第一赤道坐标系的辅助圆包括（）

A.误差补偿
B.比力矢量投影变换
C.姿态和航向的求解
D.位置、速度更新

A.天赤道，测者真地平圈
B.测者垂直线、天顶和天底，春分点和秋分点
C.天轴和天极
D.测者子午圆，黄道和黄极

A.选取状态量（直接法、间接法），列写状态方程
B.利用卡尔曼滤波方程递推估计出状态
C.选取量测量，列写量测方程
D.利用估计出的状态得到导航参数（输出校正、反馈校正）