问答题
计算题
被控对象的传递函数为
采样周期T=1s，要求：
（1）采用Smith补偿控制，求取控制器的输出u（k）；
（2）采用大林算法设计数字控制器D（z），并求取u（k）的递推形式。
【参考答案】
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，采样周期为T=1s，采用零阶保持器。要求：针对单位速度输入信号设计最小拍无纹波系统的D（z），并计算输出响应y（k）、控制信号u（k）、误差e（k）序列，画出它们对时间的波形。
