什么样的非线性元件是无记忆的？什么样的非线性元件是有记忆的？它们的描述函数各有什么特点？

（a）试设计数字调节器D（z）使闭环脉冲传递函数Φ（z）=1/z.
（b）对（a）中得到的设计，求脉冲传递函数，说明系统响应阶跃输入是有纹波的。

（c）重新设计D（z），使系统响应阶跃输入是无纹波的。

采样控制系统如图所示，采样周期T=1秒，试设计数字调节器D（z），实现
（a）阶跃输入下的最小拍控制。
（b）斜坡输入下的最小拍控制。
（c）抛物线输入下的最小拍控制。
（d）最小拍设计只适用于被控对象的脉冲传递函数为最小相位的情况，用根轨迹方法解释其原因。