单项选择题

机器人底盘使用腿足式有哪些好处？（）

A.机动性高、适应性好
B.结构简单、比较好控制
C.相比于履带式底盘与轮式底盘移动速度快、运动噪声小
D.相比于履带式底盘与轮式底盘负重性能好

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单项选择题

对于四个麦轮呈“米”字型排布的轮式底盘来说，有关力的分解与合成下列说法正确的是（）

A.当底盘进行斜向运动时，只有两个轮子受到力的作用
B.与标准轮底盘相比，四轮排布式麦克纳姆轮前进时受到的合力比标准轮底盘收到的力小
C.底盘每一个轮子在相同转速情况下，平移时底盘受到的力比前进时底盘受到的力小
D.底盘在只进行平移运动的情况下，底盘运动的方向是四个轮子受到合力的方向

单项选择题

对于四个麦轮呈“米”字型排布的轮式底盘来说，关于速度分解下列说法错误的是（）

A.如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面，则实际运动结果与解算结果存在偏差
B.麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算
C.直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制
D.我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向，因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同，解算的结果也不相同

单项选择题

在云台串级PID控制系统中，用到了以下哪些PID控制闭环？（）

A.位置环
B.速度环
C.A和B
D.以上都没用到