已知单位负反馈系统的开环传递函数如下：

求：（1）试确定系统的型次v和开环增益K；
（2）试求输入为r（t）=2+5t+2t²时，系统的稳态误差。

已知单位负反馈系统的开环传递函数如下：

求：（1）试确定系统的型次v和开环增益K；
（2）试求输入为r(t)=5+2t+4t²时，系统的稳态误差。

已知单位负反馈系统的开环传递函数如下：

（1）试确定系统的型次v和开环增益K
（2）试求输入为r（t）=1+3t时，系统的稳态误差。

某系统如下图所示，试求其无阻尼自然频率ω_n，阻尼比ζ，超调量σ％，峰值时间p_t，调整时间s_t（△=0.02）。