试简化下图中各系统结构图，求传递函数。

设具有PD控制器的控制系统方框图如下图所示。
试分析PD控制规律对该系统性能的影响。

某火炮指挥系统结构如下图所示，系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于2°，求：确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下的相位裕量和幅值裕量。

已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，ω_c位于两个交接频率的几何中心。
1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。
2）计算超调量σ%和调节时间t_s。