为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击， 如超调量过大， 调节阀动作剧烈， 常可采用的控制方案是（）。 它和标准 P I D 控制的不同之处在于， 只对被控量 y ( t ) 微分， 不对偏差 e ( t ) 微分， 也就是说对给定值 r ( t ) 无微分作用。

A.微分先行P I D 控制
B.不完全微分
C.回路无微分作用
D.带有死区的P I D 控制