问答题
已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。
【参考答案】
（1）PC机控制方案
已知教学机器人有五个关节，五个关节都需要时实控制，每个采样周期内完成对五路传感器信号的A......
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